No siempre se llamó avenida pero todo el tiempo se apellidó Roca, aunque durante algún tiempo, hacia la segunda mitad del siglo pasado, rebautizaron parte de su extensión.
Tal como lo precisa LA GACETA en su publicación Las calles de San Miguel de Tucumán (2005), la avenida Roca nace en la avenida Sáenz Peña y corre de Este a Oeste, distante nueve cuadras de la plaza Independencia. Por ella se canaliza buena parte del tránsito pesado de la ciudad.
Cuando se ampliaron los ejidos de la capital, en virtud de una ordenanza de 1888, se dispuso la apertura de esta arteria, a la cual, en esos principios, se la denominó "boulevard" Roca, de acuerdo con el decreto municipal del 30 de noviembre del año mencionado.
En el siglo siguiente, fue prolongada hacia el naciente. El nuevo tramo, que bordea el barrio San Cayetano, recibió en un principio el nombre de avenida América, de acuerdo con la ordenanza 28 de octubre de 1927, pero mediante un decreto del 8 de mayo de 1931, recibió su designación actual: avenida Pedro Miguel Aráoz.
En cuanto a la prolongación hacia el Oeste de la avenida Roca, durante un tiempo llevó el nombre de Mario Bravo, por disposición del decreto municipal del 1 de abril de 1957, que después quedó sin efecto.